Morihei Ueshiba, noszący tytuł Ō-sensei (jap. 翁先生 "Szacowny Mistrz"^?), opracował aikido opierając się na swoich doświadczeniach z Daito-ryu aikijutsu oraz walki za pomocą włóczni yari i krótkiego kija jō. Jednak prawdopodobnie największy wpływ na formy aikido miała sztuka walki japońskim mieczem katana. W wielu przypadkach ruchy osoby ćwiczącej aikido przypominają ruchy szermierza bez miecza. Występujące w aikido uderzenia shomenuchi i yokomenuchi wywodzą się z ataku z bronią, a odpowiadające im techniki – z form odbierania broni. Część szkół aikido nie uwzględnia ćwiczeń z bronią. Inne, jak Iwama-ryu, dużą część czasu poświęcają na trening z drewnianym mieczem bokken, kijem jo i nożem tanto.

Morihei Ueshiba rozwijał swoją sztukę walki przez większą część życia. W latach dwudziestych i trzydziestych XX wieku nauczał jej pod nazwą aiki-bujutsu („sztuka walki aiki”), a następnie aiki-budo („droga walki aiki”). W 1944 po raz pierwszy użył na jej określenie nazwy aikido.